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龙图腾网获悉安徽中科太赫兹科技有限公司申请的专利双模态太赫兹检测数据同步方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121770665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610243860.0，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权双模态太赫兹检测数据同步方法与系统是由李政伟;刘海庆;李根;刘江;及恪炜;刘峥;王宏北设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本双模态太赫兹检测数据同步方法与系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业无损检测领域，涉及太赫兹检测技术，用于解决现有技术存在数据同步精度低、滤波模型僵化以及网络适应性弱的问题，具体是双模态太赫兹检测数据同步方法与系统，包括协议层、算法层、感知层、可视化层以及系统层；本申请在协议层中采用长度前缀法实现消息帧定界，并由接收端完全驱动解析，无需推送端维护应用层发送缓冲区状态，这种设计有效解决了在连续TCP字节流中准确识别和分离变长数据包的难题，避免了因消息边界模糊而导致的数据解析错误或数据丢失；根据网络质量的实时变化，智能地调整卡尔曼滤波器的时间步长计算策略，确保数据同步的可靠性。

本发明授权双模态太赫兹检测数据同步方法与系统在权利要求书中公布了：1.双模态太赫兹检测数据同步系统，其特征在于，包括协议层、算法层、感知层、可视化层以及系统层； 协议层：双通道数据包统一封装，支持动态会话创建和元数据自动补全；采用单TCP端口复用架构，在单一TCP长连接上实现双类型数据流的混合传输与自动分流；动态会话创建过程指的是系统在接收到数据流后，根据特定的条件和逻辑，自动建立并初始化一个数据处理会话的机制； 算法层：设计双模式自适应卡尔曼滤波，根据网络质量自动切换时间基准； 双模式自适应卡尔曼滤波器设计：状态向量包含完整的无人机运动学参数：位置3维、姿态3维、线速度3维、角速度3维；状态转移矩阵A根据时间步长Δt动态更新，速度项积分到位置，角速度积分到姿态； 感知层：实时TCP延迟与FPS差异测量，驱动滤波策略动态调整；具体包括TCP延迟测量、FPS差异计算以及自动切换决策引擎； 可视化层：12维参数全景3D渲染，提供网络质量透明化监控； 系统层：轻量化内存管理，支持7×24小时工业级连续运行；轻量化内存管理架构包括帧数据零拷贝传输、强制内存回收机制以及双缓存分离策略； 双模式时间步长选择过程包括： 理论时序模式：Δt=1push_fps，信任推送端硬件时钟，适用于弱网环境，避免延迟抖动影响滤波稳定性； 测量时序模式：Δt=实测收包间隔，信任接收端本地时钟，适用于理想网络，可精确反映无人机实际运动动力学变化； TCP延迟测量：接收端记录每个数据包到达时刻，计算与上一包的时间差，转换为毫秒级延迟； FPS差异计算：接收端统计每秒实际接收到的数据包数量，得到measured_fps，与推送端声明的push_fps计算绝对差值； 自动切换决策引擎： 当满足以下任一条件时，强制切换至理论时序模式： a.TCP延迟100ms； b.|measured_fps-push_fps|5fps； 在网络质量恢复至延迟80ms且FPS差异3fps时，允许切换回测量时序模式。

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