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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种用于机器人灵巧操作的三维接近-接触多模态传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121762097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610251637.0，技术领域涉及：G01L5/165；该发明授权一种用于机器人灵巧操作的三维接近-接触多模态传感器是由吴豪;傅元蓬;布天昭设计研发完成，并于2026-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人灵巧操作的三维接近-接触多模态传感器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人灵巧操作的三维接近‑接触多模态传感器，包括从下至上依次层叠设置的基底层、电路层、空心弹性体、磁性电极层和封装层，电路层设置于基底层上，电路层上设有三轴霍尔传感器，空心弹性体设置于电路层上，磁性电极层贴附于空心弹性体上，封装层为覆盖于磁性电极层表面；磁性电极层包括多个相互独立呈阵列分布的磁性电极，各磁性电极相互耦合构成多个用于接近感知的互电容传感单元；磁性电极层充磁后在空间中形成稳定的三维磁场分布，空心弹性体用于在受到外部载荷时产生弹性形变，并带动磁性电极层相对于电路层上的磁性传感器发生位移。本发明实现了多方向接近感知与三维接触力感知的同步集成，具有结构紧凑、灵敏度高。

本发明授权一种用于机器人灵巧操作的三维接近-接触多模态传感器在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人灵巧操作的三维接近-接触多模态传感器，其特征在于：包括从下至上依次层叠设置的基底层5、电路层4、空心弹性体3、磁性电极层2和封装层1，所述电路层4设置于所述基底层5上，所述电路层4上设有三轴霍尔传感器，空心弹性体3设置于电路层4上，磁性电极层2贴附于空心弹性体3上，所述封装层为覆盖于所述磁性电极层表面；磁性电极层2用于充磁后在空间中形成稳定的三维磁场分布，所述空心弹性体3用于在受到外部载荷时产生弹性形变，并带动所述磁性电极层2相对于所述电路层上的磁性传感器发生位移； 所述磁性电极层2包括多个相互独立呈阵列布置的磁性电极，所述磁性电极层2整体结构呈穹顶形凸起，贴附于截顶锥体形的空心弹性体表面，各磁性电极相互耦合构成多个用于接近感知的互电容传感单元； 电路层还包括多路复用开关，多路复用开关与各磁性电极连接，轮询选通各方向通道的互电容传感单元，以检测因外部物体接近而引起的多方向互电容传感单元变化。

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