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龙图腾网获悉北京大航跃迁科技有限公司申请的专利一种用于火箭回收的塔架机械臂控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121448819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511636216.1，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种用于火箭回收的塔架机械臂控制方法、装置及设备是由陈曙光;徐瑞;刘立志;王其洋;刘睿哲;陈旭设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于火箭回收的塔架机械臂控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及火箭回收技术领域，公开了一种用于火箭回收的塔架机械臂控制方法、装置及设备，方法包括：获取待回收火箭的状态参数，包括回收钩距离机械臂的高度；回收钩距离机械臂第一高度，控制机械臂动态对中待回收火箭，使回收钩距离机械臂第二高度时待回收火箭位于机械臂中心线；回收钩距离机械臂第二高度，控制机械臂动态合臂，使回收钩距离机械臂第三高度时完成合臂；当回收钩距离机械臂第三高度，控制机械臂保持不变，直至待回收火箭落至机械臂。本发明通过将机械臂捕获火箭过程动作与火箭的实时状态关联，避免回收过程中机械臂与火箭的碰撞，提高火箭回收的安全性，且将火箭回收过程分为三个阶段，也即对中‑合臂‑保持，完成可靠火箭回收。

本发明授权一种用于火箭回收的塔架机械臂控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种用于火箭回收的塔架机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 实时获取待回收火箭的状态参数，所述状态参数包括所述待回收火箭的回收钩距离机械臂的高度； 当所述回收钩距离所述机械臂第一高度时，触发对所述机械臂的控制，控制所述机械臂动态对中所述待回收火箭，使所述回收钩距离所述机械臂第二高度时所述待回收火箭位于所述机械臂的中心线； 当所述回收钩距离所述机械臂所述第二高度时，控制所述机械臂动态合臂，使所述回收钩距离所述机械臂第三高度时所述机械臂完成合臂； 当所述回收钩距离所述机械臂所述第三高度时，控制所述机械臂的状态保持不变，直至所述待回收火箭落至所述机械臂； 其中，所述当所述回收钩距离所述机械臂第一高度时，触发对所述机械臂的控制，控制所述机械臂动态对中所述待回收火箭，使所述回收钩距离所述机械臂第二高度时所述待回收火箭位于所述机械臂的中心线，包括： 当所述回收钩距离所述机械臂所述第一高度时，基于所述待回收火箭在启控时刻的状态参数，计算第一总下降时间和启控时刻的夹角参数； 基于所述第一总下降时间和所述启控时刻的夹角参数，计算所述启控时刻的角速度； 基于所述第一总下降时间确定第一过渡时间，基于所述启控时刻的角速度计算第一过渡角速度； 在所述第一过渡时间内，通过抛物线过渡算法控制所述机械臂的角速度过渡至所述第一过渡角速度； 基于所述第一过渡时间的第一过渡结束时刻所述待回收火箭的状态参数，计算所述第一过渡结束时刻对应的第一剩余时间、夹角参数和整体角速度，所述第一剩余时间表示所述回收钩从当前高度下降至所述第二高度的时间； 基于所述第一过渡结束时刻对应的第一剩余时间、夹角参数和整体角速度以及所述待回收火箭在下一时刻的状态参数，计算下一时刻对应的第一剩余时间； 基于下一时刻的状态参数和第一剩余时间，预测所述机械臂在下一时刻的第一中间夹角参数和整体角速度，通过抛物线过渡算法控制所述机械臂的夹角参数和角速度分别过渡至对应的第一中间夹角参数和整体角速度； 继续计算下一时刻对应的第一剩余时间、第一中间夹角参数和整体角速度，并对所述机械臂进行对应控制，直至所述回收钩距离所述机械臂所述第二高度。

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