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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种混合驱动水下滑翔机的纵平面深度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510684819.2，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种混合驱动水下滑翔机的纵平面深度控制方法是由周鹤峰;赵岩;张鹏;田章福;赵云;徐攀;王俊;朱敏;龚嘉健设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合驱动水下滑翔机的纵平面深度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下航行器智能控制，具体涉及一种混合驱动水下滑翔机的纵平面深度控制方法，建立混合驱动水下滑翔机的纵向运动数学模型；对于混合驱动水下滑翔机的运动学方面，采用自适应视线制导将深度控制问题转化为视线距离跟踪问题，并计算俯仰角参数；对于混合驱动水下滑翔机的动力学方面，构建基于跟踪微分器和扩张观测器形成非线性状态误差反馈的自抗扰控制器；将采用自适应视线制导计算得到的俯仰角参数输入至自抗扰控制器中，由自抗扰控制器输出俯仰角控制信号对混合驱动水下滑翔机的深度进行实时调整；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的控制精度较低，同时控制过程较为复杂的缺陷。

本发明授权一种混合驱动水下滑翔机的纵平面深度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混合驱动水下滑翔机的纵平面深度控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、建立混合驱动水下滑翔机的纵向运动数学模型； S2、对于混合驱动水下滑翔机的运动学方面，采用自适应视线制导将深度控制问题转化为视线距离跟踪问题，并计算俯仰角参数，具体包括： S21、在大地坐标系下，计算期望航迹PkPk+1与大地坐标系的纵轴之间的夹角： ； 其中，xk,yk为期望航迹PkPk+1中起始点Pk的位置坐标，xk+1,yk+1为期望航迹PkPk+1中视线点Pk+1的位置坐标，表示ATAN2函数； S22、计算滑翔机实时位置P0与期望航迹PkPk+1之间的垂直距离ye0： ； 其中，x0,y0为滑翔机实时位置P0的位置坐标； S23、确定滑翔机实时位置P0在期望航迹PkPk+1上的垂足点与视线点Pk+1之间的前视距离； 其中，前视距离为滑翔机总长L’的n倍，即，n为整数，且取值范围为； S24、计算滑翔机实际俯仰角，即滑翔机俯仰角参数： ； S3、对于混合驱动水下滑翔机的动力学方面，构建基于跟踪微分器和扩张观测器形成非线性状态误差反馈的自抗扰控制器； S4、将采用自适应视线制导计算得到的俯仰角参数输入至自抗扰控制器中，由自抗扰控制器输出俯仰角控制信号对混合驱动水下滑翔机的深度进行实时调整。

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