哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)闫磊获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种绳驱三自由度高刚度球形腕部关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117754625B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410062185.2，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种绳驱三自由度高刚度球形腕部关节是由闫磊;李镇;梁斌;王学谦;徐文福设计研发完成，并于2024-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种绳驱三自由度高刚度球形腕部关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳驱三自由度高刚度球形腕部关节，包括基座、腕部平台、多个连杆组和绕线轴；连杆组绕腕部平台设置，连杆组的一端与腕部平台连接，连杆组包括依次连接的多个连杆件；绕线轴安装于基座上，连杆组的另一端与绕线轴连接，通过缠绕在绕线轴上的驱动线所产生的力矩差驱动绕线轴转动，绕线轴通过连杆组带动腕部平台转动；采用绳索驱动可以将动力从较远的地方传输过来，保持腕部结构的整体尺寸小型化，实现敏捷机械臂的灵巧性和安全性。
本发明授权一种绳驱三自由度高刚度球形腕部关节在权利要求书中公布了：1.一种绳驱三自由度高刚度球形腕部关节，其特征在于，包括： 基座100； 腕部平台200； 多个连杆组300，多个所述连杆组300绕所述腕部平台200设置，所述连杆组300的一端与所述腕部平台200连接，所述连杆组300包括依次连接的多个连杆件； 绕线轴400，所述绕线轴400安装于所述基座100上，所述连杆组300的另一端与绕线轴400连接； 其中，通过缠绕在所述绕线轴400上的驱动线所产生的力矩差驱动所述绕线轴400转动，所述绕线轴400通过所述连杆组300带动所述腕部平台200转动； 其中，所述驱动线包括开阖线和收缩线，所述开阖线和所述收缩线缠绕在所述绕线轴400上； 所述开阖线和所述收缩线缠绕于驱动器，所述开阖线和所述收缩线在所述驱动器上的绕线方向相反。
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