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龙图腾网获悉浙江省水利河口研究院(浙江省海洋规划设计研究院)申请的专利一种基于单目视觉定位的无人机测深方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121612173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610150561.2，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于单目视觉定位的无人机测深方法是由张炳蔚;沈翔;叶文振;龚令平;孙瞾;畅卫杰;朱海南;朱彬峰;汤维;魏荣灏设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目视觉定位的无人机测深方法在说明书摘要公布了：本发明为一种基于单目视觉定位的无人机测深方法，涉及声呐测深处理技术领域，方法包括如下步骤：S01、获取外方位元素偏差改正数；S02、以拖曳体上声呐探头的声学中心为原点的局部坐标系创建三维模型，并精确测定布置于拖曳体上表面的多个编码标志在局部坐标系下的三维坐标；S03、通过无人机拖曳拖曳体进行探测，获取的并经过步骤S01改正后的单目相机在拍摄每帧影像时的外方位元素；S04、通过空间前方交会解算每一时刻拖曳体在全局坐标系下的三维位置和三维姿态；S05、获取全局坐标系下的水下地形点三维坐标。该发明利用无人机的飞行带动声呐进行水下地形测量并基于单目视觉的技术来定位声呐的三维坐标和姿态，以得到待测点的精确坐标。

本发明授权一种基于单目视觉定位的无人机测深方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉定位的无人机测深方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S01、确定无人机的单目相机的内方位元素及畸变参数，并标定所述无人机的GNSS与姿态测量系统与所述单目相机之间的相对位置与姿态关系，以获取外方位元素偏差改正数； S02、以拖曳体上声呐探头的声学中心为原点的局部坐标系创建三维模型，并精确测定布置于所述拖曳体上表面的多个编码标志在所述局部坐标系下的三维坐标； S03、通过所述无人机拖曳所述拖曳体进行探测，同步获取由所述单目相机拍摄的包含所述拖曳体的序列影像、由所述拖曳体上的声呐探头获取的测深数据、以及由所述无人机的GNSS与姿态测量系统获取的并经过所述步骤S01改正后的所述单目相机在拍摄每帧影像时的外方位元素； S04、处理所述步骤S03中获取的序列影像，识别并提取各编码标志的图像坐标，结合所述步骤S01标定的参数，通过空间前方交会解算每一时刻所述拖曳体在全局坐标系下的三维位置和三维姿态； S05、基于解算出的所述拖曳体三维位置和所述三维姿态再结合所述步骤S02中建立的拖曳体局部坐标系中声呐探头的坐标，将所述步骤S03获取的测深数据归算至全局坐标系下的水下地形点三维坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江省水利河口研究院(浙江省海洋规划设计研究院)，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市上城区凤起东路50号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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