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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种分布式多水下机器人异步协同定位方法和系统、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121594893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121251.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种分布式多水下机器人异步协同定位方法和系统、介质是由汤奇荣;刘浩煜;汪远翔;余敏;范习武;王硕设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式多水下机器人异步协同定位方法和系统、介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种分布式多水下机器人异步协同定位方法和系统、介质。属于水下定位领域。所述方法针对水下协同定位过程中，由稀疏网络拓扑、通信效率低导致的互观测数据传输延迟或乱序问题，设计了水下机器人局部稀疏因子图构建和并行因子图推理两个关键流程及模块。在各水下机器人端构建局部稀疏因子图，以统一表征状态变量与测量数据，基于该因子图结构，通过并行推理框架，将实时估计与基于异步通信的机器人间互观测融合解耦，实现实时异步估计，进而实现分布式且具有异步更新能力的多水下机器人协同定位。

本发明授权一种分布式多水下机器人异步协同定位方法和系统、介质在权利要求书中公布了：1.一种分布式多水下机器人异步协同定位方法，其特征在于，所述方法包括水下机器人局部稀疏因子图构建阶段和水下机器人并行因子图推理阶段； 所述水下机器人局部稀疏因子图构建阶段：该水下机器人局部稀疏因子图构建阶段包含创建实时状态变量节点、创建测量因子节点、选取关键帧变量节点和通信更新，共四个部分；水下机器人采用因子图模型构建导航实时状态变量节点，通过航姿参考系统，惯性导航系统和多普勒测速仪获取本体姿态角、加速度、角速度和线速度测量信息，并利用这些测量信息对水下机器人导航状态变量添加因子节点约束，并且仅保留关键的导航状态变量节点；水下机器人间通过声学调制解调器和前视声呐分别获得机器人间的距离和相对位移测量，在相互测量的水下机器人间构建通信链路后，分别为其添加相应互测量因子节点，实现各水下机器人的局部稀疏因子图构建； 所述水下机器人并行因子图推理阶段：该水下机器人并行因子图推理阶段包含实时单步推理、基于通信更新的区间推理和回调更新同步，共三个部分；水下机器人针对局部稀疏因子图，通过多个并行线程实现对图中状态变量的推理，其中主线程仅运行实时的单步推理，基于上一时刻状态和当前测量信息，实时估计最新的水下机器人状态；其他并行线程在水下机器人构建通信链路并完成通信传输后创建，依据传输的互测量信息在局部稀疏因子图中插入对应的变量节点和因子节点，随后执行插入点到通信时刻的区间状态推理估计；在区间推理估计完成后，在主线程中插入回调更新同步，将区间推理估计的结果同步至最新的水下机器人导航状态估计中，实现实时估计和异步更新线程估计结果的融合。

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