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龙图腾网获悉广东工业大学;南京铁道职业技术学院申请的专利一种隧道交通环境下的巡检设备防撞预警与安全引导系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121415628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512014996.2，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种隧道交通环境下的巡检设备防撞预警与安全引导系统是由石斯斯;张文;曹峰;张润泽;王磊设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道交通环境下的巡检设备防撞预警与安全引导系统在说明书摘要公布了：本发明涉及交通控制系统技术领域，公开了一种隧道交通环境下的巡检设备防撞预警与安全引导系统，包括：坐标映射模块利用映射矩阵将社会车辆图像坐标转换为隧道里程位置；参数自校准模块利用巡检设备自定位数据在线修正映射矩阵参数，消除隧道环境干扰导致的参数漂移；碰撞风险计算模块计算剩余碰撞时间；避险决策模块在剩余碰撞时间小于安全阈值时生成强制切轨指令；导引控制模块驱动设备横向移动至避险区域，本发明通过建立利用被控对象反向校准监控端的闭环机制，解决隧道环境震动导致感知系统精度衰减的难题，利用上游限速主动构建下游作业间隙，实现巡检作业与交通通行的安全协同。

本发明授权一种隧道交通环境下的巡检设备防撞预警与安全引导系统在权利要求书中公布了：1.一种隧道交通环境下的巡检设备防撞预警与安全引导系统，其特征在于，包括： 坐标映射模块，用于获取路侧摄像机采集的社会车辆图像坐标及巡检设备上传的自定位里程数据，并利用像素-地理坐标映射矩阵将社会车辆图像坐标映射为隧道里程位置； 参数自校准模块，用于在监测到巡检设备进入路侧摄像机视场时，同步采集巡检设备上传的自定位里程数据与路侧摄像机捕获的设备图像中心点坐标，构建包含多组里程数据与图像坐标的校验集，计算当前映射矩阵产生的定位偏差，并在定位偏差超过预设阈值时，利用校验集对像素-地理坐标映射矩阵参数进行在线修正，直至定位偏差收敛； 碰撞风险计算模块，用于基于修正后的映射矩阵，计算社会车辆到达巡检设备当前里程位置的剩余碰撞时间； 避险决策模块，用于将剩余碰撞时间与预设安全阈值进行比对，并在剩余碰撞时间小于安全阈值时，生成强制切轨指令； 导引控制模块，用于响应于强制切轨指令，驱动巡检设备从行车道作业位置横向移动至隧道侧壁避险区域并保持驻留，直至生成冲突解除信号； 其中，参数自校准模块执行在线修正的收敛条件遵循最小化重投影误差准则；系统实时提取N组同步异构特征点对组成校验集，设定目标函数为最小化重投影残差平方和，通过计算雅可比矩阵J驱动矩阵参数M向负梯度方向迭代，引入置信度权重因子抑制环境噪点，其中基于隧道高频震动梯度实验测定取值，当相邻两次迭代的残差变化量米或迭代次数超过50次时终止计算，判定M完成在线修正，并将修正后的外参矩阵写入坐标映射模块，该模块构建包含N组数据对的校验集，其中N为满足统计正整数，利用当前映射矩阵M及摄像机标定模型函数f，重投影误差准则用于计算残差，其中，其中为巡检设备反馈的作为基准的自定位里程数据，为路侧摄像机捕获的图像坐标，M为待修正的映射矩阵，f为基于摄像机标定模型的映射函数；参数自校准模块通过迭代调整M直至小于预设阈值； 导引控制模块用于执行确定性的空间隔离动作，响应于强制切轨指令，该模块直接驱动巡检设备的底盘控制器执行状态机切换，控制设备从当前的作业轨道以最大横向加速度移动至隧道侧壁的避险轨道，导引控制模块还包括交通流间隙控制单元，用于获取位于巡检设备上游预设区域内的交通流密度与平均流速，基于交通流密度计算生成目标移动间隙所需的车头时距增量，并据此生成包含以预设周期交替变换的第一限速值与第二限速值的交替限速序列；交通流间隙控制单元还用于驱动位于巡检设备上游的交通诱导屏执行交替限速序列，以在交通流中构建向下游移动的低密度车流间隙。

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