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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115493602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211190788.8，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质是由李岩;费再慧;张海强设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种语义地图构建方法、车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，所述语义地图构建方法包括根据预设采集路线，实时采集得到自车定位信息、高精地图车道线信息、图像全景分割结果、视觉图像与雷达点云之间的实时感知融合结果，将所述雷达点云图像全景分割结果与感知融合结果进行时间戳对齐并将图像全景分割结果中的路边元素与所述实时感知融合结果进行关联；通过所述自车定位信息以及所述高精地图车道线信息，结合图像全景分割结果中的路边元素与所述实时感知融合结果的关联结果，对所述图像全景分割结果中的所述目标元素进行投影，构建语义地图。通过本申请的语义地图构建方法得到的自定义语义地图实现了准确的车辆高精度定位。

本发明授权语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自定义语义地图构建方法，所述方法包括： 根据预设采集路线，实时采集得到自车定位信息、高精地图车道线信息、图像全景分割结果、视觉图像与雷达点云之间的实时感知融合结果，其中所述图像全景分割结果包括每帧图像中目标元素的语义分割结果，所述目标元素至少包括如下之一：目标路面元素、目标路边元素； 将所述图像全景分割结果与所述视觉图像与雷达点云之间的实时感知融合结果进行时间戳对齐并将所述图像全景分割结果中的路边元素与所述实时感知融合结果进行关联； 通过所述自车定位信息以及所述高精地图车道线信息，结合图像全景分割结果中的路边元素与所述实时感知融合结果的关联结果，对所述图像全景分割结果中的所述目标元素进行投影，构建局部语义地图； 所述图像全景分割结果中的路边元素还包括根据预设需求自定义增加的目标路边元素， 所述通过所述自车定位信息以及所述高精地图车道线信息，结合图像全景分割结果中的路边元素与所述实时感知融合结果的关联结果，对所述图像全景分割结果中的所述目标元素进行投影，包括： 通过所述高精地图车道线信息，对所述目标路面元素经过IPM变换之后投影得到的俯视图进行校正，通过所述高精地图车道线信息中的车道线平行关系、车道线之间的距离、车道线与自车的航向角关系的其中至少一项作为先验信息，校正IPM变换的参数； 通过所述高精地图数据中的预设语义元素，将所述目标路边元素投影至所述高精地图数据中，通过所述高精地图数据中的部分预设语义元素作为先验信息，结合所述雷达感知到的自车距离所述目标物的距离信息对所述目标路边元素进行校正，并将所述路边元素投影到高精地图中的对应位置，所述预设语义元素包括车道线、路面箭头、停止线、标识牌、杆、红绿灯。

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