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龙图腾网获悉永大电梯设备(中国)有限公司申请的专利一种基于CARIMA模型的曳引式电梯速度模型预测控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115313953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211086994.4，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权一种基于CARIMA模型的曳引式电梯速度模型预测控制器设计方法是由胡伟楠;杨亚军;周根富设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CARIMA模型的曳引式电梯速度模型预测控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开的基于CARIMA模型的曳引式电梯速度模型预测控制器设计方法，包括如下步骤：步骤1：设定预测视野p；步骤2：将电梯曳引机的拖动方程整理为广义模型预测一般形式计算H和Q矩阵；步骤3：依据广义模型预测的控制律，计算当前步的转矩电流变化值；步骤4：根据上一步的转矩电流值，更新当前步的转矩电流值iqk＝iqk‑1+Δiqk，其中k表示当前周期；步骤5：上一步得到转矩电流值作为电流控制器的输入，进入电流控制器中；步骤6：依据实际控制效果调整代价函数J的输入加权值λ；步骤：7：当前值成为前一周期值，进入下一预测周期，在下一周期重复上文上述步骤3至步骤5，进行滚动优化控制。

本发明授权一种基于CARIMA模型的曳引式电梯速度模型预测控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.基于CARIMA模型的曳引式电梯速度模型预测控制器设计方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：设定预测视野p； 步骤2：将电梯曳引机的拖动方程整理为广义模型预测GPC一般形式 计算H和Q矩阵；其中：是p×1维的矩阵，H为p×p维的矩阵，为p×1维的矩阵，P为p×m-1维的矩阵，为m-1×1维的矩阵，Q为p×n维的矩阵，为n×1维的矩阵，其中，维数p是步骤1所述的预测视野p，←指的是过去的测量值或者计算值，→指的是对未来的预测值,Δ＝1-z-1为差分因数项,z表示差分算符DifferentialOperator，因为m＝1,所以P和矩阵为0； 步骤3：依据广义模型预测的控制律，计算当前步的转矩电流变化值其中，E＝[10…0]1×p为系数矩阵，表示只取预测的当前周期的转矩电流变化量；为参考速度曲线矩阵，为测速传感器测得的反馈速度矩阵，HTH是实对称矩阵，λ为代价函数J的输入加权值，λI也为实对称矩阵； 步骤4：根据上一步的转矩电流值，更新当前步的转矩电流值iqk＝iqk-1+Δiqk,其中k表示当前周期；iqk-1上一周期的转矩电流； 步骤5：上一步得到转矩电流值作为电流控制器的输入，进入电流控制器中； 步骤6：依据实际控制效果调整代价函数J的输入加权值λ； 步骤:7：当前值成为前一周期值，进入下一预测周期，在下一周期重复上文上述步骤3至步骤5，进行滚动优化控制。

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