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龙图腾网获悉株式会社高导申请的专利扭矩传感器及机器人关节结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115280122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180021441.8，技术领域涉及：G01L3/14；该发明授权扭矩传感器及机器人关节结构是由冈田亮二设计研发完成，并于2021-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本扭矩传感器及机器人关节结构在说明书摘要公布了：本发明提供一种能够高灵敏度地检测作用于驱动轴周围的扭矩的扭矩传感器。通过设置形成于应变传感器的多个电阻元件的配置，并设置由第一应变传感器、第二应变传感器、第三应变传感器及第四应变传感器构成的四个应变传感器的配置，能够仅提取驱动轴周围的扭矩所导致的应变，并抵消驱动轴以外的其它轴周围的扭矩所导致的应变或施加于各轴方向的力所导致的应变。

本发明授权扭矩传感器及机器人关节结构在权利要求书中公布了：1.一种扭矩传感器，具备： 内环部； 外环部； 多个连接部，用于连接所述内环部和所述外环部；以及 多个应变传感器，将应变作为电阻值的变化而获取， 所述多个连接部具有： 第一连接部及第三连接部，分别配置在穿过所述内环部的内环中心的第一虚拟线上，且，相对于所述内环中心彼此配置于相反侧；以及 第二连接部及第四连接部，分别配置在穿过所述内环部的所述内环中心且与所述第一虚拟线正交的第二虚拟线上，且，相对于所述内环中心彼此配置于相反侧， 所述多个应变传感器具有： 第一应变传感器，配置在所述第一连接部上； 第二应变传感器，配置在所述第二连接部上； 第三应变传感器，配置在所述第三连接部上；以及 第四应变传感器，配置在所述第四连接部上， 所述多个应变传感器分别具有： 半导体基板，具有俯视时与第三虚拟线重合的对角线；以及 多个电阻元件，形成于所述半导体基板， 所述多个电阻元件包括： 第一电阻元件；以及 第二电阻元件， 所述第一电阻元件与所述第二电阻元件形成的第一角度是直角， 所述第三虚拟线沿将所述第一角度二等分的方向延伸， 所述多个应变传感器中的所述第一应变传感器以所述第三虚拟线与所述第一虚拟线一致的方式配置在所述第一连接部上， 所述多个应变传感器中的所述第二应变传感器以所述第三虚拟线与所述第二虚拟线一致的方式配置在所述第二连接部上， 所述多个应变传感器中的所述第三应变传感器以所述第三虚拟线与所述第一虚拟线一致，且，所述第三应变传感器的所述第一电阻元件相对于所述内环中心与所述第一应变传感器的所述第一电阻元件点对称，且，所述第三应变传感器的所述第二电阻元件相对于所述内环中心与所述第一应变传感器的所述第二电阻元件点对称的方式配置在所述第三连接部上， 所述多个应变传感器中的所述第四应变传感器以所述第三虚拟线与所述第二虚拟线一致，且，所述第四应变传感器的所述第一电阻元件相对于所述内环中心与所述第二应变传感器的所述第一电阻元件点对称，且，所述第四应变传感器的所述第二电阻元件相对于所述内环中心与所述第二应变传感器的所述第二电阻元件点对称的方式配置在所述第四连接部上， 所述多个电阻元件包括： 第三电阻元件；以及 第四电阻元件， 所述第三电阻元件与所述第四电阻元件形成的第二角度是直角， 所述第三虚拟线沿将所述第二角度二等分的方向延伸， 所述扭矩传感器具有： 计算部，用于基于来自所述多个应变传感器的输出，计算相对于所述半导体基板的主面的法线轴周围的扭矩， 所述计算部基于总输出计算与所述法线轴周围的扭矩，所述总输出是由以下结果相加而成的： 所述第一应变传感器中的所述第一电阻元件的电阻值与所述第二电阻元件的电阻值的差量和所述第一应变传感器中的所述第三电阻元件的电阻值与所述第四电阻元件的电阻值的差量相加所得的第一合计， 所述第二应变传感器中的所述第一电阻元件的电阻值与所述第二电阻元件的电阻值的差量和所述第二应变传感器中的所述第三电阻元件的电阻值与所述第四电阻元件的电阻值的差量相加所得的第二合计， 所述第三应变传感器中的所述第一电阻元件的电阻值与所述第二电阻元件的电阻值的差量和所述第三应变传感器中的所述第三电阻元件的电阻值与所述第四电阻元件的电阻值的差量相加所得的第三合计，以及 所述第四应变传感器中的所述第一电阻元件的电阻值与所述第二电阻元件的电阻值的差量和所述第四应变传感器中的所述第三电阻元件的电阻值与所述第四电阻元件的电阻值的差量相加所得的第四合计。

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