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龙图腾网获悉北京小米移动软件有限公司申请的专利轨迹预测方法、轨迹预测装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114537432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111401099.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权轨迹预测方法、轨迹预测装置及存储介质是由段志祥;杨奎元设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹预测方法、轨迹预测装置及存储介质在说明书摘要公布了：本公开是关于一种轨迹预测方法、装置及存储介质。轨迹预测方法包括：获取地图图像，地图图像中包括车道中心线，车道中心线上具有等间距设置的若干个节点，每一节点具有距离特征，节点的距离特征中融合有与节点具有不同距离的其他车道中心线节点的距离特征；基于车辆在地图图像中的位置，确定与车辆位置最近的车道中心线节点，作为目标节点；将目标节点的距离特征与车辆的历史轨迹特征进行向量合并，得到轨迹预测向量；基于轨迹预测向量，预测车辆在地图图像中的行驶轨迹。通过本公开实施例，将距离特征与车辆历史轨迹合并得到轨迹预测向量，以基于轨迹预测向量预测车辆行驶轨迹，能够保留地图图像中车道线的拓扑结构，提高轨迹预测的准确性。

本发明授权轨迹预测方法、轨迹预测装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取地图图像，所述地图图像中包括车道中心线，所述车道中心线上具有等间距设置的若干个节点，每一节点具有距离特征，所述节点的距离特征中融合有与所述节点具有不同距离的其他车道中心线节点的距离特征； 基于车辆在所述地图图像中的位置，确定与所述车辆位置最近的车道中心线节点，作为目标节点； 将所述目标节点的距离特征与所述车辆的历史轨迹特征进行向量合并，得到轨迹预测向量； 基于所述轨迹预测向量，预测所述车辆在所述地图图像中的行驶轨迹； 所述每一节点的距离特征，采用如下方式确定： 在所述地图图像上确定第一节点，所述第一节点包括当前车辆所在位置的节点； 以所述第一节点为中心，确定具有预设范围的区域地图图像，在所述预设范围内至少包括与所述第一节点直接相邻的第二节点，以及与所述第一节点间接相邻的第二节点； 基于所述多个第二节点与所述第一节点之间的距离，提取所述多个第二节点的距离特征，并将所述多个第二节点的距离特征进行合并，得到所述第一节点的距离特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京小米移动软件有限公司，其通讯地址为：100085 北京市海淀区西二旗中路33号院6号楼8层018号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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