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龙图腾网获悉小脉冲(南通)智能装备有限公司申请的专利一种电火花加工机器人轨迹精度在线校正控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121635049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610142046.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种电火花加工机器人轨迹精度在线校正控制方法及系统是由徐贵军;张汶星设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电火花加工机器人轨迹精度在线校正控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电火花加工机器人轨迹精度在线校正控制方法，涉及机器人控制的技术领域，本发明通过实时采集关节运动、极间放电状态及电极累计损耗等多维度数据，构建统一状态向量；本发明的双机制参数辨识法，通过第一机制结合遗忘因子在线更新惯性科氏力参数，利用第二机制在平稳运动期通过粒子群算法优化摩擦参数，获取联合估计动力学向量；并基于此判定轨迹偏差类型，若为放电互扰或强模型漂移，执行融合空间几何与工艺状态的轨迹修正策略；若为弱漂移，则实施基于模型不确定性的力矩补偿；本发明实现了动力学参数的动态逼近，有效兼顾了轨迹跟踪精度与放电间隙稳定性。

本发明授权一种电火花加工机器人轨迹精度在线校正控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电火花加工机器人轨迹精度在线校正控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：运行加工轨迹，并采集多维度数据； 步骤S2：根据多维度数据，构建统一状态向量，并获取观测矩阵，采用双机制参数辨识法结合观测矩阵更新待辨识的动力学参数； 步骤S3：将理论运行轨迹与实际加工轨迹比较获取轨迹偏差，并判定偏差的类型，基于更新后的待辨识的动力学参数，根据偏差的类型执行轨迹在线校正策略； 所述双机制参数辨识方法包括第一辨识机制和第二辨识机制，所述第一辨识机制包括： 根据统一状态向量中的关节的角度、角速度、角加速度获取当前时刻的观测矩阵； 计算当前时刻观测矩阵的条件数，并根据所述条件数计算动态更新增益因子； 所述动态更新增益因子的数学表达式为： ； 其中，为动态更新增益因子，为预设调节常数，为观测矩阵的条件数，为观测矩阵； 基于极间间隙计算遗忘因子，所述遗忘因子数学表达式为： ； 其中，为当前时刻与上一时刻的极间间隙的差值，为遗忘因子，为参考间隙基准值，为敏感度系数； 根据当前时刻的观测矩阵和遗忘因子计算增益矩阵，所述增益矩阵的数学表达式为： ； 其中，为遗忘因子，为观测矩阵，为前一时刻的协方差矩阵，为观测矩阵的转置矩阵； 所述第二辨识机制包括： 若在预设时间窗口内观测矩阵的平均条件数持续高于预设的条件数阈值时，启动待辨识摩擦参数的参数辨识步骤； 所述参数辨识步骤采用粒子群优化算法，具体包括： 在预设的摩擦参数可行域内，随机初始化一个粒子群，其中，每个粒子代表一组候选的摩擦参数向量，所述摩擦参数向量由库伦摩擦系数和粘性摩擦系数构成，同时，为每个粒子随机赋予初始速度； 通过适应度函数计算每个粒子的适应度函数，所述适应度函数的数学表达式为： ； 其中，为残余力矩向量，为基于当前粒子所代表的摩擦参数向量计算出的模型预测力矩，是权重，为k时刻的观测矩阵； 根据每个粒子在迭代过程中个体最优位置，所有粒子在迭代过程中的全局最优位置，迭代更新所有粒子的速度和位置，迭代至满足最大迭代次数，获取优化摩擦参数向量； 所述步骤S2还包括： 构建总动力学参数向量，该向量由惯性科氏力参数和摩擦参数构成； 所述惯性科氏力参数部分为初始化的待辨识的惯性科氏力参数向量； 所述摩擦参数部分初始化的待辨识的摩擦参数； 在每个控制周期内，执行第一辨识机制获取更新后的待辨识的惯性科氏力参数，并用待辨识的惯性科氏力参数向量覆盖总动力学参数向量中对应的待辨识的惯性科氏力参数的部分，摩擦参数的部分保持不变； 当第二辨识机制的参数辨识步骤被触发时，执行第二辨识机制获取优化摩擦参数向量，并用优化摩擦参数向量覆盖总动力学参数向量中对应的摩擦参数部分，惯性科氏力参数部分保持不变，获取联合估计动力学参数向量。

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